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[发明专利]产生力反馈的方法和力反馈装置-CN201210521708.2有效
发明人：张强;中村聪伸;李雪霞;张怡 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：提供了一种产生力反馈的方法及力反馈装置，其应用于一第一电子设备，所述第一电子设备与一第二电子设备进行交互。所述力反馈装置中包含一金属物体。所述产生力反馈的方法包括获得目标力反馈方向；以及利用电磁力使得所述金属物体沿着第一力反馈方向运动，以便产生沿着所述第一力反馈方向的力反馈，其中，所述第一力反馈方向与所述目标力反馈方向的夹角小于预定夹角阈值由此可以产生近似目标力反馈方向的力反馈，从而提高触觉反馈的效果。
生力反馈方法装置

[发明专利]一种虚拟种植牙手术训练系统-CN201810766286.2在审
发明人：李晋芳;陈基荣;李明;蔡小娜;陈友滨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟种植牙手术训练系统，包括：计算机、VR头戴式显示设备和力反馈设备；计算机设有组织变形单元、手术工具单元、力反馈单元和碰撞检测单元；组织变形单元将三维口腔模型渲染在VR头戴式显示设备上；VR头戴式显示设备和力反馈设备与学员进行交互；碰撞检测单元用于检测力反馈设备的移动信息并发送至组织变形单元进行处理，组织变形单元通过力反馈单元向力反馈设备发出力反馈信息，力反馈设备根据力反馈信息产生力反馈
力反馈力反馈设备种植牙手术组织变形头戴式显示设备碰撞检测单元手术训练虚拟种植反馈设备口腔结构口腔模型手术工具信息产生虚拟模型训练环境移动信息沉浸感计算机检测力真实感三维渲染发送

[实用新型]腹腔镜手术仿真训练设备-CN202023296500.4有效
发明人：刘元军 -专利权人：上海索验智能科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：一种腹腔镜手术仿真训练设备包括：底座、主体、操作箱、显示装置与操作键盘，主体包括：主机箱体、主机，操作箱包括：操作箱体、仿真手术钳、力反馈组件、仿真内窥镜、内窥镜检测组件，力反馈组件包括：框架、检测仿真手术钳上下位置并受控进行力反馈的上下力反馈组件、检测仿真手术钳前后位置或姿态且受控进行力反馈的前后力反馈组件、检测仿真手术钳左右位置或姿态且受控进行力反馈的左右力反馈组件；上述设备通过上下力反馈组件、前后力反馈组件、左右力反馈组件拥有三个自由度，计算出导轨钳杆末端的空间姿态和位置，根据腹腔镜手术过程中的3d建模场景，控制上下、前后、左右力反馈组件分配不同的力值，使模拟手术更逼近真实手感。
腹腔镜手术仿真训练设备

[发明专利]一种基于力反馈的书写训练器-CN201210503009.5有效
发明人：熊敏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2012-11-30 - 公布日： 2013-02-20 - 主分类号： G09B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于力反馈的书写训练器，包括：用于收集用户书写数据的手写板、用于显示书写轨迹的显示器、用于训练用户的书写笔，以及控制书写笔的力反馈设备；所述力反馈设备包括力反馈处理器，所述力反馈处理器保存书写训练动作的标准模式，通过程序控制力反馈设备，由力反馈设备的力臂控制书写动作，训练使用者的书写，并由显示器显示书写的轨迹。使用本发明让用户在被动模式下进行学习，即用户自己不主动书写，而是握住力反馈设备，该设备按照程序自动书写，用户跟着动，从而实现“手把手”教书写。该设备能录制教师的书写轨迹和信息并将书写技能传授给学生。通过组合分析使用这两种模式，并结合使用力反馈设备，找到更有利于书写学习的方法。
一种基于反馈书写训练器

[发明专利]在虚幻引擎中调用力反馈硬件的插件系统-CN201810432297.7有效
发明人：吕天予 -专利权人：上海嘉奥信息科技发展有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种在虚幻引擎中调用力反馈硬件的插件系统，包括：设备控制器、力反馈设备、虚拟控制器以及力反馈对象；所述设备控制器采集所述力反馈对象的三角面引擎空间坐标与角度，通过所述虚拟控制器获取引擎空间的坐标与角度，通过监听力反馈对象的穿刺开始事件，当穿刺开始后计算力反馈数据，并通过控制所述力反馈设备传导给使用者。本发明插件稳定，完成度高；可用于VR项目，坐标系不变形，提供硬件在VR坐标系中的标定接口；契合虚幻引擎的工作流程，可完美的为虚幻引擎提供力反馈设备的解决方案；实现穿刺模式下的多层效果模拟。
虚幻引擎调用反馈硬件插件系统

[发明专利]力反馈遥操作控制双机械臂辅助鼻腔手术的装置及方法-CN202211160240.9在审
发明人：杨峰;蒋嘉熙 -专利权人：艾瑞迈迪医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：力反馈遥操作控制双机械臂辅助鼻腔手术的装置及方法，能够帮助医生执械，起到在满足安全性的条件下减少空间，解放医生双手的目的。装置包括：力反馈模块、机械臂模块、力反馈控制状态调节模块；力反馈模块使用3D‑system的Touch设备，通过一台服务器连接两台力反馈设备，通过Unity系统进行同一场景的数据交互处理；机械臂模块使用universal robots的UR5，末端设计可拆卸式的装置，绑定不同的手术工具；力反馈控制状态调节模块，与力反馈模块共用一台主机，调整机械臂的移动尺度范围以及力反馈的受力大小，将力反馈的空间变换信息传递给机械臂
反馈操作控制双机辅助鼻腔手术装置方法

[发明专利]基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备-CN201911224558.7有效
发明人：王强 -专利权人：上海褚信医学科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于力反馈的生物组织结构的触觉反馈方法、装置和设备。其中，所述方法包括：获取力反馈设备的受力点在预设的组织结构信息贴图中对应的实时位置；组织结构信息贴图包含与生物的各组织结构相对应的区域信息；确定实时位置对应的当前组织结构；基于预设的组织结构参数信息，计算力反馈设备的受力点在当前组织结构受到的反馈力；将反馈力传输至力反馈设备，以驱动力反馈设备做出触觉力反馈响应。如此设置，在虚拟穿刺手术教学训练中，可以使受训者能在交互中感觉到真实、细腻的触觉反馈力，能够大大提高穿刺手术的训练水平，解决虚拟穿刺手术训练中实操感觉培养的难题。
基于反馈生物组织结构触觉方法装置设备

[发明专利]使用多局部力反馈提供全局6个自由度运动效果的方法-CN201380019730.X有效
发明人：法宾·达尼奥;朱利安·弗勒罗;菲利普·古约泰尔;尼古拉斯·摩勒;阿纳托尔·勒屈耶 -专利权人：汤姆逊许可公司
申请日： 2013-04-10 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于为触觉设备自动产生力反馈数据的方法和设备，以提供模拟的六个自由度(6-DoF)的运动。确定与要模拟的运动相对应的三维加速度分量。确定与要模拟的运动相对应的三维速度分量。确定用于控制至少三个力反馈设备的控制信号，其中三个力反馈设备中的每个力反馈设备向与该力反馈设备相关联的固定点提供三维力作用，所述三个力反馈设备被设置在相对彼此限定的位置处，所述三个固定点限定一个几何平面
使用局部反馈提供全局自由度运动效果方法

[发明专利]穿刺手术教学系统、实现方法、教学终端和教学设备-CN201911190568.3在审
发明人：王强 -专利权人：上海褚信医学科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于力反馈的穿刺手术教学系统、实现方法、教学终端和教学设备，教学终端中包括主控制模块和模型计算模块，信号转换装置将手术器械的姿态数据转换为三维虚拟手术器械的动画控制系数，并将动画控制系数发送给主控制模块；主控制模块根据动画控制系数同步三维虚拟手术器械的操作，并实时获取三维虚拟手术器械的姿态数据；模型计算模块根据三维虚拟手术器械的姿态数据和虚拟生物组织结构的物理属性计算力反馈数据，并将力反馈数据发送给力反馈设备；力反馈设备接收来自主控制模块的力反馈数据，并将力反馈数据对应的力反馈给操作者。
穿刺手术教学系统实现方法终端设备

[发明专利]一种虚拟皮肤表面实时力反馈交互系统-CN201810519371.9在审
发明人：庄思琦;吉鑫鑫;杨冰菲;郑成栋;朱烨;王晨;杨宇哲 -专利权人：徐州昇科源信息技术有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟皮肤表面实时力反馈交互系统，包括：皮肤表面几何模型、虚拟场景装置、检测装置、计算装置、力反馈计算装置、模型变形计算装置、反馈设备、节点数据跟新装置。本发明有益效果是：本发明能够为虚拟现实交互设备提供了一种实现力反馈的途径，弥补了一些虚拟现实设备只有视觉和听觉反馈的不足。并且丰富了力反馈的形式，相对于现有基于传感器的反馈形式，提升了力反馈的真实度，能在人机交互时对用户产生更有效的约束，增强了虚拟场景的沉浸感；本发明是基于虚拟皮肤表面的实时力反馈交互系统，应用到可穿戴设备中
皮肤表面力反馈交互系统实时力反馈计算装置虚拟场景虚拟变形计算装置虚拟现实设备可穿戴设备反馈设备几何模型检测装置交互设备节点数据人机交互听觉反馈虚拟现实沉浸感新装置真实度传感器轻便制备视觉应用

[实用新型]一种消防产品压力监测装置-CN202123275920.9有效
发明人：谭辉;周群;陈斌 -专利权人：江西三星气龙消防安全有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A62C37/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消防产品压力监测装置，包括瓶体，所述瓶体的顶端设置有容器阀，该容器阀的一侧连接有检测机构，所述检测机构包括安装接头、压力反馈器、动作开关、压力显示器和反馈导线，所述安装接头与容器阀连接，压力反馈器与安装接头的出气端连接，压力反馈器与压力反馈器连接，压力反馈器通过反馈导线与外界报警设备连接，动作开关与压力反馈器连接，与现有产品相比，此装置不需要电源，安装简单，安全；本装置是对防护区内灭火设备进行压力监测
一种消防产品压力监测装置

[发明专利]一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法-CN201610150621.7有效
发明人：谢晓亮;侯增广;郝剑龙;边桂彬;程龙;高占杰;王莉 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变阻抗和基于事件的触觉反馈控制方法。所述方法包括：建立力反馈设备的动力学模型，并基于所述动力学模型计算得到所述力反馈设备的补偿力/力矩Fc；根据仿真实验中作用双方的实时交互状态，实时调整从作用方的生物力学特性，由此计算主作用方与虚拟环境的交互力FVE；基于仿真实验中的事件信号确定力反馈设备的振动反馈力Fv；基于所述动力学模型，采用变阻抗和基于事件的控制方法对力反馈设备的触觉力输出进行实时控制。本发明实现了力反馈设备在仿真实验中的触感再现，有效地提高了仿真实验中力反馈设备触感的逼真度、透明度，增强了仿真实验的沉浸感。
一种阻抗基于事件触觉反馈控制方法

[发明专利]一种智控一体化手术动力系统及其控制方法-CN202310779036.3在审
发明人：陈勇;马学晓;顾忠伟;林峰;王洪娟;魏利国 -专利权人：青岛钰仁医疗科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明属于手术动力系统技术领域，公开了一种智控一体化手术动力系统及其控制方法，碰撞检测模块用于检测刀头的位姿信息和碰撞信息，几何约束模块用于设备空间位置和姿态约束，力反馈感知记录模块用于采集力反馈数据单元的信息，力反馈执行模块用于通过力反馈计算判断单元、力反馈执行控制单元和多轴应力反馈执行单元协同控制电机的启停和无级变速。本发明以电能作为动力源的新型电动骨组织手术设备，增加力反馈感知功能，通过碰撞检测模块、几何约束模块、力反馈感知记录模块和力反馈执行模块的协同工作，对不同组织硬度进行识别转换，实现了切硬不切软的功能，避免手术误切
一种一体化手术动力系统及其控制方法

[发明专利]一种基于力反馈的生物组织仿真方法、装置和电子设备-CN202210059639.1在审
发明人：胡树铭;胡柯嘉;杨琼梁;孙鹤异;吴媛 -专利权人：上海石指健康科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于力反馈的生物组织仿真方法、装置和电子设备，包括：获取力反馈设备对应的虚拟器械数据；基于所述虚拟器械数据实时检测虚拟场景中的碰撞实体对象；当虚拟器械与所述碰撞实体对象发成碰撞时，生成碰撞数据；对所述碰撞数据进行数据处理，得到力反馈数据，将所述力反馈数据实时应用于所述力反馈设备。本发明利用力反馈设备及虚拟现实设备实现模拟手术训练的沉浸式虚拟场景和环境，快速有效的提高医疗工作者和学生的临床经验和技术水平，虚拟现实手术训练不受时间、手术材料和原材料约束，可反复操作。
一种基于反馈生物组织仿真方法装置电子设备

[发明专利]用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置-CN202211328226.5在审
发明人：赵文达;刘宏斌;陈健 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手术机器人主操作手的力反馈方法及装置，其中所述用于手术机器人主操作手的力反馈方法包括：获取手术机器人主操作手的第一力反馈数据及场景数据；基于场景数据，生成手术机器人主操作手对应的虚拟保护域；基于第一力反馈数据及虚拟保护域，利用阻抗控制算法生成目标力反馈数据；向力反馈设备控制器发送第一指令，第一指令用于指示力反馈设备控制器基于目标力反馈数据对手术机器人主操作手进行控制。通过上述方法，虚拟保护域的设计可以完成针对手术机器人主操作手拉力或斥力力场的构建，从而可以将触觉反馈到手术机器人主操作手，使医生能够真实地感觉到力的反馈效果，避免人体组织损伤。
用于手术机器人主操作手反馈方法装置

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